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人民網(wǎng)北京5月29日電 （記者趙竹青）5月28日，國產(chǎn)大型客機C919執(zhí)行東航MU9191航班，自上海虹橋國際機場起飛，平安降落在北京首都國際機場，這標(biāo)志著國產(chǎn)大飛機C919圓滿完成首個商業(yè)航班飛行。記者從中國航天科工四院了解到，在上海飛機制造有限公司國產(chǎn)大飛機C919的裝配廠房里，有一群“巡檢機器人”不停穿梭，承擔(dān)著自動化、智能化的工裝巡檢工作。

據(jù)研發(fā)團(tuán)隊介紹，這款機器人為飛機制造廠房工裝盤點而研發(fā)，可根據(jù)工裝管控系統(tǒng)下發(fā)的指令開展自動巡檢、精確盤點、標(biāo)記異常，從而實現(xiàn)了大型飛機制造廠房工裝的自動化、數(shù)字化管理，大大提高了管理效率。

在工業(yè)智能制造領(lǐng)域，中國航天科工四院金陵智造研究院擁有著豐富的機器人研制經(jīng)驗。然而與其他項目相比，這一項目呈現(xiàn)出“廠房面積大、精度要求高、場景變化多、識別特征少”等特點，存在一定的技術(shù)難度。

2021年3月，金陵智造研究院正式啟動智能無人工裝巡檢機器人項目。項目是一次新的探索，可借鑒的經(jīng)驗少，面臨的不確定因素很多，有些甚至是從未遇到過的問題。研究人員為機器人極高的定位精度指標(biāo)犯了難。面對一次又一次的試驗失敗，個別隊員有些摸不著頭腦?！坝袉栴}就得解決，決不能將問題遺留下來?！眻F(tuán)隊負(fù)責(zé)人燕彬文針對技術(shù)難點疑點，積極組織團(tuán)隊開展攻關(guān)。一場場臨時召集的研討會經(jīng)常一開就是好幾個小時。在會議室、在試驗現(xiàn)場，大家常常圍繞一個似乎不那么起眼的問題探討許久，一起頭腦風(fēng)暴、貢獻(xiàn)經(jīng)驗、評估風(fēng)險，最終形成落地方案。

隊員們深知解決“卡脖子”技術(shù)難題，很難一蹴而就，常常需要積小勝成大勝。他們從專業(yè)書籍和成果中汲取營養(yǎng)、尋找靈感，在大量試驗中積累數(shù)據(jù)、探索具體技術(shù)路徑。面對商飛廠房巡航范圍大、自然特征單一、大型障礙物較多的特點，以及現(xiàn)場對巡檢高精度、高可靠性、高靈活性的特點，有針對性地采用了“小型全向運動底盤”提高巡檢機器人的巡檢范圍，采用現(xiàn)場自然特征、人工標(biāo)記物相結(jié)合的方法建立可靠的導(dǎo)航環(huán)境，打通了實現(xiàn)目標(biāo)的“最后一公里”。項目最終突破了大范圍、高精度激光SLAM導(dǎo)航定位等多項關(guān)鍵技術(shù)。就是這些小改進(jìn)、小優(yōu)化、小突破匯聚成真正的創(chuàng)新，質(zhì)變?yōu)殛P(guān)鍵技術(shù)突破。

為最大程度實戰(zhàn)化檢驗技術(shù)，縮短進(jìn)場部署調(diào)試時間，團(tuán)隊針對“一大一高，一多一少”的項目特點搭建模擬場景實驗平臺、提前策劃工作內(nèi)容、科學(xué)安排工作時間，并在測試過程中逐步調(diào)整導(dǎo)航、識別策略，優(yōu)化設(shè)計參數(shù)，達(dá)到了穩(wěn)定的巡航、巡檢效果。

2022年下半年，團(tuán)隊研發(fā)的智能無人工裝巡檢機器人順利完成驗收交付，正式在C919部裝廠房內(nèi)“上崗履職”。機器人替代了原來的人工工裝盤點，使現(xiàn)場工裝管理升級為自動巡檢、數(shù)字化管理的高效工裝管理方式，得到高度認(rèn)可。